酒槽上甄機器人 白酒上甄工業機器人

甑其實是我國古代的蒸食用具，在白酒上甑過程中，甑料被一層層均勻鋪到甑鍋內，保證在不跑汽不壓汽的前提下，使蒸汽從底部一層一層往上滲透，蒸餾出酒甑中的酒精。上甑工藝作為釀酒過程中的核心環節，直接決定出酒率和白酒品質。目前大多數白酒酒廠中，上甑過程仍需要大量人工完成，在35～40min的工藝過程中工人們往往要重復成百上千次鏟料、鋪料的動作，搬運的甑料總質量超過2t。

隨著高精度、高負載工業機器人的發展，工業機器人替代人工完成上甑過程成為了可能。現有的釀造上甑機器人往往按照預定軌跡執行，根據鋪滿每層甑料設計鋪料結構，但在部分區域由于姿態限制難以完成漏氣補料任務，與人工上甑工藝區別較大。為了在上甑工藝環節盡可能接近人工手法，保證人工工藝的傳承，上海交通大學的研究人員分析了上甑師傅典型的作業手法，設計一套面向上甑工藝的機器人作業系統。研究人員在上甑現場布置了6臺NOKOV度量光學動作捕捉鏡頭，在簸箕的邊緣粘貼三個反光標識點，通過跟蹤反光標識點來采集上甑過程中簸箕的空間運動軌跡，對人工上甑過程進行動作數據采集，作為原始示教軌跡。