基于機器視覺的工業機器人分揀編程技術研究

工業分揀場景中，工件姿態多樣、位置不固定，傳統機器人編程難以適應柔性分揀需求，本文結合機器視覺技術設計柔性分揀編程方案。搭建“視覺采集-圖像處理-機器人執行”一體化系統，通過CCD相機采集工件圖像，利用OpenCV算法完成工件定位、姿態識別與分類，將處理結果轉化為機器人運動指令，實現分揀動作的自動編程與執行。重點研究視覺與機器人的坐標標定方法，解決視覺坐標系與機器人基坐標系的映射誤差問題，優化分揀路徑規劃以減少運動時間。實驗以不規則塑料工件分揀為對象，分揀準確率達99.2%，分揀效率提升35%，證明該編程方案的可行性與實用性，可適配多品種、小批量的柔性分揀場景。