1771-NA01基礎單元

伺服單元

它內部包括：電機矢量FOC控制器、電流PI調節器、速度PI調節器、SVPWM調制器、傳感器接口、SPI和并行通信接口等。IR公司推出的單芯片速率伺服控制系統的重要特點是，允許用戶對上百種參數進行實時的和初始化給定。該技術在一片FPGA中實現了FOC控制器、電流PI調節器、速度PI調節器、位置PID調節器、速度前饋控制器、IIR濾波器、SVPWM調制器、梯形速度軌跡生成器、位置指令處理器、監控與保護環節、通訊模塊、寄存器堆等所有伺服控制模塊，并且在內部集成了CPU，可以完成鍵盤、顯示及外部通訊控制，為真正的數字可編程片上系統（SOPC）。

由于所有控制算法均用硬件實現，所以伺服控制器可以達到相當高的性能，其電流環與速度環采樣頻率均可達到20kHz，位置環采樣頻率可達10kHz以上，頻率指標主要由芯片本身性能限制。通過上位機可以訪問所有內部寄存器，能實現控制目的。所有參數可以進行在線修改，包括開關頻率、死區時間、調節器參數、濾波器參數等。適應于PMSM、IM、BLDCM等不同電機的驅動控制，并兼容霍爾傳感器、增量式/式碼盤、磁編碼器、旋轉變壓器等各類傳感器接口信號。可以接收脈沖指令、模擬指令以及數字指令等輸入信號，并可通過上位機或控制面板完成所有操作功能。具有控制器識別碼接口，易于實現多軸控制。這種單片控制器大大減少了系統體積，了抗干擾性，加上完善的保護措施，保證了系統運行的可靠性。

伺服組件

伺服組件指：由伺服電動機、機械減速或耦合機構、 [2] 伺服控制器、傳感器等組成的一體化伺服機構。例如：光驅主軸驅動模塊、機器人的關節、汽車電動助力機構等等。對組件的基本要求是：體積小、重量輕（即高密度），一體化獨成系統，互換性、可復用性和高可靠性等等。伺服組件是我們的重要研究方向。其中三軸和四軸組件更有特色，這些多軸伺服控制器通常可以由一個FPGA運動控制IP核來實現。另外，伺服組件中的電磁兼容、熱分析與設計非常重要。

微小型CNC加工

CNC加工中心是伺服控制技術的大集成。小型CNC加工中心系統由輕巧型機床主體、高密度交流伺服電機、編碼器、伺服單元和基于DSP+PC的數控系統五大部分組成，其特點是擁有輕巧的外型，除采用自動虛擬刀庫外，具有常規CNC加工中心的功能和性能指標。與常規的CNC加工中心相比，該多軸加工系統具有更高的運行效率和更低的使用成本，在操作方便性、產品價格以及功能重組等許多方面都具有競爭力。它是一種能滿足計算機數字控制、自動化作業、加工等普遍需求的普及型產品，是生產、教學、個人創造和勞動的有力助手。CNC加工中心是伺服控制技術應用的。

小型CNC加工中心的XYZ運動軸的分辨率0.001（mm），重復精度0.01（mm），主軸（速率控制）轉速24000rpm，連動軸數4或5，支持DNC、 AUTO、EDIT等工作方式，支持G代碼及Mastercam、AutoCAD、Pro/E等加工數據。