A06B-0750-B100#3000有極性

伺服電動機有兩項技術值得注意，一是高密度電機，采用一種叫“大電機”的設計思想。例如六九槽電機，定子由九個獨立的構成，在每個上繞制集中線圈，然后再將九個拼裝起來，形成九個槽的電機鐵芯。由于每個是獨立繞制和整形，所以即使采用自動機繞，也能保持槽滿率高達90%。這類電機制造工藝好，空間利用和體積都達到了小化，故稱為高密度電機。從運行原理上講，這類電機不屬于旋轉磁場電機，它在三相脈振磁場下工作，因此，它的適用性、設計方法和運行方式都有特殊性，所以這類電機不適合方波電流驅動。

另一類是嵌入式磁鋼速率伺服電動機，它可利用凸效應引起的交、直軸電感隨位置變化的特點，構成真正意義上的無位置傳感器速率伺服電動驅動系統。

除了各類光電編碼器以外，磁編碼器值得關注。磁編碼器的體積和重量都比光電編碼器小幾十倍，溫度范圍更寬，幾乎不怕沖擊和振動。其工作原理非常簡單，它的定子是一顆內嵌霍爾磁敏元件和DSP的芯片，體積可以小到MSOP-24封裝，它的轉子是一顆兩磁鋼。它的分辨率10—12位，精度8—10位。這種磁編碼器已有供應。

作為空間應用，為了滿足-35℃—80℃環境要求，幾乎難以采用傳統的光電編碼器，為此我們自行研制了磁編碼器，分辨率16位，精度12位。磁編碼器信號處理電路共存于驅動控制電路（FPGA）中，形成傳感器與驅動控制電路一體化。

電流傳感器是伺服控制必不可少的，小功率系統可以采用電阻采樣，一般可采用 [1] 霍爾電流傳感器。兩種方法都要將模擬信號轉換成數字信號，然后參于數字伺服控制。上述A/D轉換的輸出形式通常是串行數字脈沖或脈寬調制信號。