基于ROS的弧焊機器人多層多道焊縫參數自適應生成算法

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詳細信息基于ROS的弧焊機器人多層多道焊縫參數自適應生成算法

針對厚板焊接中的變形與熱積累影響，提出一種動態參數調整方法。基于ROS構建離線仿真環境，讀取焊縫坡口3D點云后自動規劃層道分布——層采用擺焊，后續層道偏移量由熱成像反饋修正。焊接參數（電流、速度、擺動幅度）通過BP神經網絡模型實時預測，輸入特征包括板厚、層間溫度、已焊道數。現場測試表明，層間溫度波動控制在±15℃內，成形系數達0.82以上。實操建議：每焊完一道進行激光掃描重建，更新剩余層道偏移表；編程時預留動態速度調整接口，防止熔池塌陷。

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李巖

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